Гибкие роботизированные руки — это новый тип бионических роботизированных рук, разработанный на основе таких живых организмов, как черви, змеи, хоботы слонов и щупальца осьминогов. В отличие от традиционных роботизированных рук, гибкие роботизированные руки могут сгибаться в любом направлении в пределах деформации материала и адаптироваться к маленьким и сложным пространствам.
Гибкие роботизированные манипуляторы находят применение в различных областях, включая хирургию, космические миссии и обслуживание оборудования. В этих условиях часто предъявляются высокие требования к точности. Большинство исследований в данной области направлено на повышение надежности движений манипулятора и уменьшение ошибок при отслеживании его траектории, поскольку разработка динамической модели гибких роботизированных манипуляторов представляет собой сложную задачу.
Исследователи из Школы электротехники Сычуаньского университета разработали роботизированный манипулятор с гибкой связью, приводимый штоком. Посредством анализа механизмов движения, исследователи также разработали алгоритм управления конечным позиционированием на основе обратной динамической модели, после чего провели различные эксперименты по управлению конечным позиционированием как с использованием симуляции, так и на физическом прототипе.
Физический прототип гибкого роботизированного манипулятора состоит из самого гибкого манипулятора, приводного устройства и электронной системы управления, в которой система управления отправляет инструкции приводному устройству, которое активирует приводной стержень для регулировки движения робота. Для точной регистрации движения и позиционирования конца роботизированного манипулятора исследователи разместили над телом робота оптическую систему захвата движения NOKOV и установили отражающий маркер на конце гибкого манипулятора. Система захвата движения NOKOV, использованная в ходе эксперимента, достигла точности измерений в субмиллиметровом диапазоне.
Исследователи сравнили идеальную траекторию с симулированной траекторией и фактической траекторией, полученной с помощью системы захвата движения NOKOV, и проанализировали ошибки физического прототипа. Эксперимент демонстрирует эффективность алгоритма управления позиционированием на основе обратной динамической модели.
Ссылки:
Применение систем захвата движения в изучении технологии интегрированной внутренней позиционирования
Гибкий робот для реабилитации верхних конечностей с использованием технологии виртуальной реальности
Пожалуйста, свяжитесь с нами
-
Мы прилагаем все усилия для того, чтобы помочь вам в ваших запросах и предоставить полную информацию.
Поделитесь с нами своими проблемами, и мы быстро направим вас к наиболее эффективному решению.
-
-
- Объем захвата * m m m
-
Объекты для отслеживания *
- Количество целей (необязательно)
-
Тип камеры (по желанию)
-
Количество камер (необязательно)
- Отправить