Длительное время осмотр высоковольтных кабелей осуществлялся вручную. В процессе ручного обслуживания, помимо опасности рабочих условий, следует учитывать и человеческую ошибку, вызванную утомлением от долгосрочного технического обслуживания. Этот метод не только требует значительных человеческих ресурсов, но и затрудняет обеспечение точности обслуживания.
Для общего типа роботов сложная конструкция троссовых ферм на большой высоте часто не позволяет им нормально функционировать. Змееподобные роботы хорошо подходят для конструкций, требующих выполнения работ на высоте, благодаря их удлинённой и узкой форме корпуса и разнообразию форм движения.
Исследовательская группа под руководством профессора Тан Чаокуаня из Китайского университета горного дела и технологии разработала змееподобного робота, который используется для замены ручного осмотра высотных кабелей. Змей-робот состоит из девяти одинаковых суставов, модуля, интегрирующего систему управления и источник питания, а также датчика в головной части. Суставы могут вращаться на 180 градусов вокруг одной оси, при этом две соседние оси ортогональны, что позволяет использовать их в сложных условиях. На гладкой поверхности робот может передвигаться по кругу за счёт вращения каждого сустава.
Для обеспечения определённой автономности змееподобного робота, он оснащён множеством датчиков. Робот должен эффективно оценивать своё состояние, используя данные инерциальных датчиков, поэтому контроль положения и расчёт угла каждого сустава становятся ключевыми аспектами в дизайне робота.
Таким образом, Китайский университет горного дела и технологии использовал оптическую систему захвата движения NOKOV для захвата движения суставов робота. В этой системе используется восемь инфракрасных оптических объективов захвата движения Mars 2H для захвата маркерных точек, закрепленных на каждом суставе змееподобного робота, чтобы получить координаты положения и изменения углов каждого сустава во время движения змееподобного робота в качестве эталонных величин. Достоверность алгоритма подтверждена путем сравнения данных о позе, рассчитанных путем слияния информации инерционных датчиков, с данными о позе, полученными с помощью системы захвата движения.
Применение систем захвата движения в изучении технологии интегрированной внутренней позиционирования
Гибкий робот для реабилитации верхних конечностей с использованием технологии виртуальной реальности
Пожалуйста, свяжитесь с нами
-
Мы прилагаем все усилия для того, чтобы помочь вам в ваших запросах и предоставить полную информацию.
Поделитесь с нами своими проблемами, и мы быстро направим вас к наиболее эффективному решению.
-
-
- Объем захвата * m m m
-
Объекты для отслеживания *
- Количество целей (необязательно)
-
Тип камеры (по желанию)
-
Количество камер (необязательно)
- Отправить