В традиционных отраслях промышленности роботы обладают ограниченным количеством степеней свободы, а захватное устройство имеет простую конструкцию, что позволяет выполнять только простые и массовые задачи, такие как покраска, дуговая сварка, транспортировка и монтаж печатных плат. В последние годы потребность в гибкости, интеграции и интеллектуализации в промышленном производстве ускорила развитие робототехники, и ловкая роботизированная рука с множеством суставов и степеней свободы стала одним из наиболее активно развивающихся направлений в области исследований робототехники. Многопальцевая ловкая рука, как исполнительный компонент взаимодействия робота с окружающей средой, имитирует функциональные характеристики человеческой руки, обладает преимуществами в виде высокой адаптивности и разнообразных методов захвата, и является интеллектуальным универсальным манипулятором, разработанным для исследований по выполнению множества задач.
Дизайн и разработка многопальцевой ловкой руки включают следующие этапы: на первом этапе получают морфологические и функциональные характеристики, соответствующие потребностям человеческой руки; на втором этапе анализируется структура многопальцевой ловкой руки, и функциональные требования к разработанной ловкой руке абстрагируются в соответствии с двигательными характеристиками человеческих пальцев в процессе захвата, что направляет проектирование механической структуры механических пальцев; на третьем этапе, через кинематический анализ по методу Денавита-Хартенберга человеческих пальцев, получается кинематическое уравнение пальцев человека в пространстве, его структура абстрагируется и упрощается, и выводится уравнение, которое может приблизительно симулировать пространственное движение механических пальцев; на заключительном этапе изготавливается прототип ловкой руки, и тестируется её производительность.
Исследователи из Школы механической инженерии Чжэцзянского университета технологий изучали дизайн многопалой ловкой руки. На первом этапе исследования нам необходимо извлечь естественные характеристики человеческих рук. Для изучения влияния различных поз захвата и размеров захватываемых объектов на изменение угла, изменение угловой скорости, траекторию движения кончиков пальцев и корреляцию между пальцами, к суставам рук испытуемых было прикреплено 25 маркеров. Данные о движении захвата нескольких испытуемых были собраны с использованием оптической 3D системы захвата движения NOKOV. Была проанализирована информация о положении суставов рук, рассчитаны и сравнены изменение угла, изменение угловой скорости, траектория движения кончиков пальцев и коэффициент корреляции.
С использованием информации о движении руки, извлеченной из данных о положении маркерных точек, мы можем спроектировать механическую структуру многопалой ловкой руки и провести работы на последующих этапах. В настоящее время прототип ловкой руки уже создан.
Применение систем захвата движения в изучении технологии интегрированной внутренней позиционирования
Гибкий робот для реабилитации верхних конечностей с использованием технологии виртуальной реальности
Пожалуйста, свяжитесь с нами
-
Мы прилагаем все усилия для того, чтобы помочь вам в ваших запросах и предоставить полную информацию.
Поделитесь с нами своими проблемами, и мы быстро направим вас к наиболее эффективному решению.
-
-
- Объем захвата * m m m
-
Объекты для отслеживания *
- Количество целей (необязательно)
-
Тип камеры (по желанию)
-
Количество камер (необязательно)
- Отправить