Роботы имеют множество важных промышленных применений и также играют значительную роль в нашей повседневной жизни. По мере усложнения задач, предъявляемых к роботам, возрастают и требования к их точности. При оценке производительности робота абсолютная точность является одним из наиболее важных показателей.
Требуется высокоточная калибровка для улучшения абсолютной точности таких роботов. Процесс калибровки может быть разделен на три этапа. На первом этапе производится калибровка драйверов и датчиков суставов, таким образом устанавливается связь между данными от датчика перемещения сустава и фактическим перемещением сустава. Второй этап включает калибровку геометрических параметров робота, нацеленную на ошибки движения и ошибки позиционирования, вызванные ошибками структурных параметров каждого соединительного стержня. Третий и заключительный этап - негеометрическая калибровка, направленная на устранение ошибок, вызванных такими факторами, как гибкость суставов, трение, зазоры и гибкость соединительных стержней.
Измерение параметров, таких как перемещение суставов и параметры позиционирования, является важным этапом, предшествующим идентификации и коррекции параметров в процессе калибровки. Измерение позиции может проводиться двумя методами: контактным и бесконтактным. Контактное измерение сильно ограничивает диапазон позиций робота. Бесконтактное измерение требует сложного и времязатратного процесса, который также сталкивается с несколькими недостатками оборудования, такими как ограничения размеров координатно-измерительных машин и чувствительность лазерных трекеров к условиям окружающей среды.
Исследователи из Школы аэрокосмической инженерии и прикладной механики Тонцзи университета предложили метод визуального измерения для многоточечного динамического захвата. Система камер для захвата движения NOKOV размещается вокруг робота. Отслеживая множество отражающих маркеров, прикрепленных к каждому суставу робота, можно измерить изменения положения и ориентации каждого сустава.
Данные, собранные системой захвата движения NOKOV, затем используются в формуле вращения Родригеса для определения абсолютного перемещения сустава. Используя кинематическую модель робота и преобразование системы координат, можно выполнить калибровку параметров с минимальной погрешностью. С помощью этого метода можно одновременно калибровать перемещение суставов и геометрические параметры робота в рамках одного эксперимента.
Точность позиционирования системы захвата движения NOKOV может достигать уровня субмиллиметра, что соответствует требованиям высокоточного многоточечного измерения.
Ссылки:
Применение систем захвата движения в изучении технологии интегрированной внутренней позиционирования
Гибкий робот для реабилитации верхних конечностей с использованием технологии виртуальной реальности
Пожалуйста, свяжитесь с нами
-
Мы прилагаем все усилия для того, чтобы помочь вам в ваших запросах и предоставить полную информацию.
Поделитесь с нами своими проблемами, и мы быстро направим вас к наиболее эффективному решению.
-
-
- Объем захвата * m m m
-
Объекты для отслеживания *
- Количество целей (необязательно)
-
Тип камеры (по желанию)
-
Количество камер (необязательно)
- Отправить