Большинство современных промышленных сварочных работ выполняется промышленными роботами. В области дуговой сварки традиционная сварочная станция, состоящая из сварочных роботов, позиционеров и приспособлений, уже не может удовлетворить текущие потребности в мелкосерийном производстве и индивидуальной гибкой автоматизации. Совместная сварочная система, состоящая из нескольких роботов, обладает более высокой рабочей способностью, более широким рабочим пространством, более гибкой структурой и организацией системы, что позволяет преодолеть недостатки традиционных сварочных станций.
Для типичной многороботной сварочной системы с двумя манипуляционными роботами и одним сварочным роботом контроль за совместными движениями двух манипуляционных роботов является ключом к достижению высококачественной сварки. Проблемы, которые необходимо решить, включают: планирование траектории сотрудничества двух роботов, моделирование системы сотрудничества двух роботов и контроль координации положения/силы сотрудничества двух роботов.
Исследователи из Школы автоматизации Юго-Восточного университета провели исследования на тему совместного управления двумя роботами в рамках одноранговой сети. В исследовании использовалось объектно-ориентированное планирование траекторий, а также была создана платформа для проведения симуляций. Одновременно было выполнено математическое моделирование для пары роботов, определены конечные отображения взаимосвязей, и применено управление импедансом на основе положения для корректировки взаимоотношения положения и силы в процессе сотрудничества двух роботов.
Для тестирования эффективности системы верификации исследователи использовали двух роботов Estun ER16 в качестве управляемых объектов и выполнили сплайсинговое движение при совместном захвате стальных труб двумя роботами. Для планирования траектории движения системы совместной работы двух роботов необходимо сначала определить относительное положение базовой системы координат двойного робота. В эксперименте на концах обоих роботов были установлены специальные калибровочные изделия, на каждое из которых было установлено по 3 маркера. И расстояние от маркера в центре круга до центра двух других маркеров составляет 100 мм. Оптическая трехмерная система захвата движения NOKOV используется для локализации маркеров на двух комплектах изделий, что позволяет определить положение изделия на конце робота, а затем измерить относительное положение и ориентацию двух роботов.
Оптическая система захвата движения NOKOV имеет точность позиционирования до субмиллиметрового уровня и обеспечивает точный доступ к целевому 6DoF в реальном времени, обеспечивая бесперебойное выполнение научно - исследовательских проектов.
Ссылки:
[1] Исследование двухроботизированного эквивалентного синергического управления на основе модели сопротивления [D]. Чэнь Мин. Юго - восточный университет, 2018 год.
Применение систем захвата движения в изучении технологии интегрированной внутренней позиционирования
Гибкий робот для реабилитации верхних конечностей с использованием технологии виртуальной реальности
Пожалуйста, свяжитесь с нами
-
Мы прилагаем все усилия для того, чтобы помочь вам в ваших запросах и предоставить полную информацию.
Поделитесь с нами своими проблемами, и мы быстро направим вас к наиболее эффективному решению.
-
-
- Объем захвата * m m m
-
Объекты для отслеживания *
- Количество целей (необязательно)
-
Тип камеры (по желанию)
-
Количество камер (необязательно)
- Отправить