Часто задаваемые вопросы

Захват движения

Как изменить частоту кадров записи?

Найдите настройку «Частота кадров» в панели устройства программного обеспечения. Вы можете изменить её во время паузы воспроизведения. Нажмите воспроизведение чтобы применить новую настройку.

После импорта и решения модели человека почему соединения между маркерами и скелетом человека не отображаются полностью?

Это обычно вызвано отсутствием данных маркеров. Сначала завершите ввод недостающих данных точек маркеров и затем пересчитайте данные скелета.

Поддерживает ли программа удаленное управление, например, возможность запуска или остановки захвата удаленно? Как это реализовано?

Да, оно поддерживает дистанционное управление. С помощью API для дистанционного управления на панели SDK можно в реальном времени удаленно управлять программным обеспечением, включая подключение устройств, запуск или остановку записи, переключение режимов постобработки, получение общего количества кадров данных и т.д. Также можно использовать синхронизационный бокс для управления захватом через синхросигналы.

Существуют ли фиксированные требования к количеству камер в системе захвата движения?

Количество необходимых камер зависит от конкретной экспериментальной сцены и снимаемых объектов. Как правило, большие объемы захвата или большее количество одновременных объектов требуют соответствующего увеличения числа камер.

Как получить SDK для Matlab и Python?

Вы можете связаться с нашими инженерами через чат технической поддержки после продажи для запроса. Каждый SDK поставляется с соответствующей документацией. Вы также можете скачать SDK с страницы Загрузок на нашем официальном сайте.

Какова точность технологии захвата движения без маркеров упомянутой на сайте и каковы её основные текущие применения

Точность технологии без маркеров может достигать сантиметрового уровня. В настоящее время она主要用于人体动作捕捉。

Можно ли использовать систему захвата движения на открытом воздухе?

Да, поддерживается использование на открытом воздухе. Для просмотра соответствующих примеров применения в условиях открытого воздуха перейдите по ссылке: https://www.nokov.com/support/case_studies_detail/outdoor-sunlight-balance-infantry-trajectory-tracking.html

Какова связь между частотой кадров системы захвата движения и частотой кадров камеры? Например, какая максимальная достижимая частота кадров системы при использовании восьми камер модели 2H?

Для получения подробной информации обращайтесь к спецификациям. «FPS» в параметрах продукта означает максимальную частоту при полном разрешении камеры. Частота кадров может быть дополнительно увеличена за счет снижения разрешения захвата. Например камера модели 26H была протестирована и поддерживает более 10 000 FPS а камера модели 2H способна достигать 380 FPS при полном разрешении.

Поддерживает ли система одновременный захват нескольких жестких тел? Есть ли ограничения?

Да, она поддерживает одновременный захват нескольких твердых тел или людей. В текущей выпущенной версии программного обеспечения поддерживается максимум 100 твердых тел. По специальным запросам могут быть предоставлены пользовательские версии.

Можно ли напрямую экспортировать данные об углах суставов из 29-точечной модели человека XINGYING?

Да, экспорт поддерживается. Эти данные модели из 29 точек в основном используются для анализа походки. В практических приложениях данные обычно экспортируются в стандартном формате файла C3D, который затем может быть импортирован в профессиональное программное обеспечение для анализа походки, такое как Visual3D или OpenSim, для прямого расчета и анализа таких метрик, как углы суставов.

Каков эффективный диапазон тестирования системы захвата движений под водой?

Конкретный диапазон тестирования должен определяться на основе реального сценария применения. Мы рекомендуем вам связаться с нашими коллегами из отдела продаж или технической поддержки для детальной оценки вашего конкретного объекта. Для подводных сценариев требующих покрытия большой площади может быть использовано решение с применением активных подводных оптических маркеров.

Поддерживает ли оптическая система захвата движения одновременный захват активных и пассивных оптических маркеров?

Да, поддерживается одновременный захват.

При создании модели человека в программном обеспечении можно ли настроить расположение маркеров Как это делается

Да, поддерживается пользовательское создание. Вы можете узнать подробные шаги, обратившись к главе о создании пользовательских шаблонов в официальном руководстве: https://xingying-docs.nokov.com/xingying/XINGYING4.4-CN/jiu-chuang-jian-markerset/san-zi-ding-yi-mu-ban/. Если вам понадобится помощь во время работы, вы также можете связаться с нашими инженерами технической поддержки через группу послепродажного обслуживания.

Удобен ли процесс калибровки при настройке системы захвата движения для обучения гуманоидных роботов с использованием штативов в уличных условиях? Как долго обычно занимает весь процесс?

Использование штативов для калибровки на улице вполне возможно. Общее время зависит от количества камер и включает в себя два этапа: сначала необходимо индивидуально настроить направление и диафрагму каждой камеры. Время на этом этапе может варьироваться в зависимости от количества камер. После настройки сама операция калибровки занимает примерно 3-5 минут. Для использования в условиях яркого освещения на улице рекомендуется использовать камеру AS-Type.

Как настраивается IP-адрес программного обеспечения?

IP-адрес программы должен быть установлен в соответствии с фактическим IP-адресом компьютера на котором запущена программа в текущей сети.

Какова может быть причина плохого распознавания при создании модели человеческого тела

Обычно необходимо отрегулировать высоту камеры чтобы обеспечить захват всего тела. Для захвата человека обычно требуется 8-12 камер. Если их количество недостаточно данные с краев конечностей могут быть потеряны во время движения.

Должен ли компьютер использовать Ethernet-кабель? Можно ли использовать Wi-Fi?

Для обеспечения стабильности системы рекомендуется подключить систему захвата движения к коммутатору через Ethernet-кабели. Если нужно только получать уже захваченные данные, можно использовать гигабитный роутер для подключения через Wi-Fi.

Поддерживает ли программное обеспечение калибровку и моделирование рук?

Да. Нажмите «Создать человека Тело» в программном обеспечении, выберите шаблон маркеров для рук (например, шаблон «Обе руки» включает 24 маркера на каждую руку). После размещения маркеров согласно шаблону и позиционирования рук в центре видимости камеры вы можете создать скелетные модели рук одним щелчком.

Может ли обработка данных выполняться на этапе постобработки?

Да, модуль постобработки можно использовать для обнаружения и исправления аномальных данных. Например, Cubic-Join может дополнить небольшое количество пропущенных точек или к данным могут быть применены алгоритмы сглаживания.

Как мне добавить временные метки? Возможно ли добавить временную метку в определенной точке?

Метки времени уже включены как в экспортируемых данных, так и в потоковых данных через SDK. В настоящее время программное обеспечение не поддерживает добавление дополнительных меток времени к данным. Если у вас есть особая потребность в этом, пожалуйста, свяжитесь с нашими инженерами технической поддержки для получения дальнейшей помощи.

Как решить проблему потери маркерных точек при захвате движений человека

Движение тела во время захвата может привести к потере маркерных точек. В программном обеспечении предусмотрены алгоритмы стабилизации, которые могут поддерживать стабильность скелета даже при потере нескольких точек. Обычно углы и края более подвержены потере точек. Добавление камер специально для охвата этих областей может помочь.

Если после калибровки требуется сбросить начало координат, необходима ли повторная калибровка TL?

Нет. Программное обеспечение предоставляет функцию «Калибровка начала координат» специально для сброса точки отсчета.

При создании модели человека маркеры часто исчезают или мерцают, что затрудняет фиксацию полного набора данных либо данные остаются сильно неполными даже после успешной фиксации. В чем может быть проблема?

Мы рекомендуем устранение неполадок в следующем порядке: 1. Проверьте диафрагму и фокус каждого камеры по отдельности чтобы убедиться что все маркеры захватываются четко и стабильно. 2. Выполните TL калибровку снова. Если проблема сохраняется возможно потребуется увеличить количество камер для улучшения покрытия захвата.

Калибровка не удалась несколько раз?

Сначала подтвердите, что файл конфигурации загружен, а затем проверьте, правильно ли установлена длина T-образного бара для калибровки. Если эти два шага выполнены корректно, дополнительно подтвердите, были ли удалены шумовые точки в сцене во время калибровки.

Как создать координатную систему?

Координатная система создается во время калибровки, и геодезическую координатную систему нельзя произвольным образом изменить позже.

После калибровки почему в поле появляется так много шумовых точек?

Одной из возможностей является то, что шум не был полностью устранен во время калибровки Т-образного барьера, и калибровка прошла лишь при критическом условии. Шумовые точки появились в процессе калибровки, и это естественно, что шумовые точки могут появляться во время последующего сбора данных. Другая ситуация — наличие отражательных явлений от оборудования на месте. Оборудование могло быть убрано с поля во время калибровки и возвращено обратно позже, что вызвало отражения.

Почему поверхность в программном обеспечении ориентирована вертикально?

Поскольку предыдущий файл настроек был установлен с направлением по оси Z или Y вверх, изменение положения координатной оси сейчас изменит геодезическую систему координат. Вам нужно только откалибровать.

Во время калибровки почему у 2D-изображения одной камеры почти нет серого цвета, что мешает калибровке?

Проверьте цифры в скобках в нижнем левом углу 2D представления, чтобы увидеть, есть ли какие-либо шумовые точки, кроме Т-образного барьера, в поле зрения камеры. Если такие точки есть, их необходимо удалить или замаскировать в программном обеспечении.

Почему макеты окон и кнопок в программном обеспечении аномальны, с неполным отображением текста?

Это связано с настройками масштабирования операционной системы Windows. Есть два решения: 1. Щелкните правой кнопкой мыши на рабочем столе Windows — Настройки дисплея — Масштабирование, установите 100%. 2. Щелкните правой кнопкой мыши на значке программного обеспечения XINGYING — Свойства — Совместимость — Изменить настройки высокого DPI — Установите флажок "Переопределить поведение масштабирования высокого DPI" и выберите масштабирование, выполняемое "Системой".

Калибровка не удалась с сообщением "Ошибка калибровки ручки, пожалуйста, выполните калибровку снова."

После подтверждения того, что положение камеры, угол, диафрагма и фокус были отрегулированы, необходимо исследовать следующие причины: 1. Физический размер L-образной калибровочной рамы соответствует настройкам в программе. В соответствии с меню настроек программы — Калибровка — Калибровочная рама — Тип калибровочного стержня выберите соответствующий тип калибровочного стержня в зависимости от расстояния между Marker1 и Marker3 на физической L-образной калибровочной раме. 2. Проверьте, есть ли посторонние шумовые точки в 2D-виде, особенно проверьте, есть ли отражения на человеке, который качает T-образный калибровочный стержень, чтобы избежать шумовых точек, отличных от T-образного стержня, во время процесса качания.

Сообщение об ошибке "Не удалось подключить камеру" при подключении камеры?

Вы можете постепенно проанализировать следующие ситуации: 1. Аппаратный анализ: Проверьте, правильно ли подключен источник питания к коммутатору, и не ослаблены ли сетевые кабели на обоих концах компьютера и коммутатора; 2. Программный анализ: Проверьте, имеет ли сетевая карта IP, подключенная к коммутатору, адрес 10.1.1.198, и отключены ли брандмауэр и антивирусное программное обеспечение.

После подключения камер, что делать, если количество обнаруженных камер не соответствует фактическому количеству используемых?

После подключения камер в 2D представлении выберите "Настройки" - "2D представление" - "Отобразить IP", чтобы показать 2D представление всех камер и проверить непрерывность IP-адресов, чтобы увидеть, какая камера не подключена; или визуально проверьте, выключен ли цифровой дисплей камеры, что может указывать на повреждение сетевого кабеля или POE. Переconnectите сетевой кабель и POE-разветвитель.

Есть ли более удобный способ маскировать шумовые точки в области, вместо того чтобы маскировать их по одной?

Вы можете удалить маркеры и инструменты калибровки с поля и использовать функцию "Начать окклюзию" в окне "Калибровка", чтобы автоматически окклюдировать любые шумовые точки, присутствующие в текущем поле, одним щелчком. После завершения вручную проверьте каждую камеру, чтобы убедиться в полной окклюзии.

Во время калибровки, что делать, если 2D-вид одной из камер имеет мало или совсем нет серого покрытия, что мешает калибровке?

Проверьте число в скобках в нижнем левом углу 2D просмотра, чтобы определить, есть ли шумовые точки в поле зрения камеры, кроме T-образной планки. Если есть, их необходимо удалить или заблокировать в программном обеспечении.

Когда вы просматриваете изображение камеры в градациях серого, почему некоторые камеры показывают горизонтальные или вертикальные линии, закрывающие изображение?

Проверьте, надежно ли подключены кабели сети камер, перезагрузите коммутатор или замените интерфейс сетевого кабеля коммутатора.

Почему изображение на градациях серого с камеры все равно недостаточно яркое, даже когда диафрагма установлена на максимум?

Калибровка не затрагивается, пока вы можете видеть яркие отражающие маркеры в 2D-виде камеры.

Результаты калибровки часто неудовлетворительны, зачастую отображаются как Нормально или Плохо?

1. Increase the swing time, and ensure the swing motion is not too fast, so that the gray area in the camera view is as deep as possible, thereby increasing the effective data volume. 2. Contact sales or engineers in the group to confirm whether the software or camera firmware is the latest version.

В 3D представлении, почему белые маркерные точки выглядят фрагментированными?

Камера в системе могла быть тронутой/перемещенной по положению или углу, или система не калибровалась долгое время; повторная калибровка будет достаточной.

В 3D-виде, почему происходит неправильное распознавание маркерных точек в жестком теле или неверное распознавание оси жесткого тела?

Это в значительной степени связано с высоким уровнем симметрии в размещении нескольких маркеров на измеряемом объекте. Рекомендуется располагать их в не регулярной, асимметричной структуре. Вы можете обратиться к видео по ссылке https://www.bilibili.com/video/BV1Rr4y1c7Yp.

Во время калибровки в форме L, что делать, если некоторые камеры в 2D-виде программного обеспечения отображают красный квадрат в правом верхнем углу вместо того, чтобы все стали зелёными при нажатии кнопки "Далее"?

Некоторые камеры не стали белыми, потому что они не полностью распознали четыре точки L-образной калибровки. Вы можете перейти к T-образной калибровке, и последующие расчеты будут выполнены с использованием данных калибровки.

При сборе данных в 3D-виде видны жесткие тела и точки, но экран остается статичным, когда объекты перемещаются. Какова причина?

Проверьте, не был ли нажат кнопка «Разморозить».

Как отобразить информацию о траектории маркеров?

Поддерживает отображение информации о траектории маркеров в режиме постобработки. Щелкните правой кнопкой мыши, отметьте "Траектория" в настройках отображения 3D-вида, а затем выберите точку маркера, для которой необходимо отобразить информацию о траектории.

Поддерживает ли созданное твердое тело осевую модификацию?

В режиме постобработки загрузите данные захвата движения и вручную создайте набор маркеров, чтобы отрегулировать положение и угол жесткого тела. Жесткие тела, созданные одним щелчком, не могут быть изменены в режиме реального времени; изменения можно внести в постобработке, используя собранные данные. В постобработке выберите жесткое тело и измените его ось в поле "Bone Axis" на панели свойств справа.

Что делать, если при создании человеческого скелета появляется сообщение об ошибке, связанное с маркерными точками?

Проверьте, если количество маркеров составляет 53 точки. Если меньше 53, убедитесь, что нет отсутствующих или заблокированных маркеров. Если больше 53, проверьте наличие лишних маркеров или шумовых точек в окружающей среде.

Почему шаблон человеческого скелета не может быть распознан через некоторое время, даже если он изначально был установлен правильно?

Проверьте, изменилось ли количество и положение человеческих меток. Нажмите "Сбросить распознавание".

Робототехника и инженерия

Сколько камер необходимо для захвата высокоскоростного движения жесткого тела со скоростью около 10 м/с в области размером 7м*7м?

Количество камер должно определяться комплексно на основе таких факторов, как размер площади и количество объектов. Для высокоскоростного движения рекомендуется соответствующим образом увеличить параметр Экспозиция в программном обеспечении.

Можно ли использовать систему для захвата подводных роботов?

Да. Мы предоставляем специализированные подводные камеры которые могут быть использованы для захвата движения роботов в подводных сценариях.

Можете предоставить больше информации о вашем саморазработанном алгоритме ретаргетинга?

Это включает интеграцию Python SDK системы захвата движения с SDK платформы робота для установления связи между данными скелета человека и данными скелета робота тем самым обеспечивая перенос данных захвата движения на робота.

Поддерживает ли система создание моделей твердых тел для четвероногих роботов?

Да. Вы можете использовать свой собственный шаблон. Затем используйте функцию соединения в программном обеспечении чтобы связать маркеры в кости что позволит захватывать данные для каждого сустава четвероногого.

Поддерживает ли система захвата движения NOKOV вывод данных в программное обеспечение GMR?

Программное обеспечение GMR полностью поддерживает обработку данных, выводимых нашей системой захвата движения. Обратите внимание, что при создании проекта в GMR вы должны выбрать совместимую модель (например, 53-точечную модель V2), чтобы обеспечить правильный выбор модели. Мы рекомендуем использовать ресурсы, предоставленные в официальном репозитории GMR, и выбирать шаблон Baseline+Toe Headband(53) V2, созданный для данных захвата движения для операций переноса анимации. Наши будущие обновленные шаблоны данных человеческого тела также будут поддерживать такие приложения.

Требуется ли очистка данных захвата движения? Могут ли они использоваться непосредственно для обучения гуманоидных роботов?

Данные, захваченные системой захвата движения, обычно имеют очень высокую точность. В большинстве случаев такие данные могут быть непосредственно применены к задачам обучения гуманоидных роботов без необходимости дополнительных этапов очистки.

В телеуправлении роботом как компьютер подключенный к устройству захвата движения соединяется с роботом

Из-за ограниченной производительности основного блока робота решение данных в реальном времени и вывод обычно выполняются на локальном компьютере через Ethernet после чего данные передаются на робот в реальном времени. Для обеспечения этой передачи данных оснащение компьютера для захвата движения двумя сетевыми картами или док-станцией с портом гигабитного Ethernet является широко используемым методом подключения.

Какова точность захвата конечной позы роботизированной руки и от чего она зависит?

Точность системы захвата движения может достигать субмиллиметрового уровня. Конкретная точность зависит от выбранной модели продукта. Точность варьируется между моделями и мы можем порекомендовать продукты на основе ваших специфических требований.

Сколько камер необходимо для применения четвероногого робота в зоне размером 6м*6м?

Для таких индивидуальных решений свяжитесь с нашими коллегами из отдела продаж или технической поддержки. Мы предоставим вам специальный план конфигурации.

После импорта файлов данных захвата движения человека в робота, как можно сделать точные настройки?

Данные захвата движения обычно передаются роботу через протоколы SDK или VRPN и используются как достоверные данные, которые в общем случае не требуют корректировки.

Сколько камер рекомендуется использовать для захвата одного гуманоидного робота?

Это зависит от таких факторов как размер конкретной сцены и количество роботов. Обычно для одного человекоподобного робота мы рекомендуем использовать от 8 до 12 камер.

Для телеуправления человекоподобными роботами является ли 53-точечная модель человека V2 обязательной?

Текущий Aлгоритм Mаппирования для гуманоидных роботов разработан на основе модели человека. В будущем мы выпустим версии поддерживающие другие модели маркеров человека.

Как можно импортировать данные из программного обеспечения захвата движения в Matlab?

1. The software has completed calibration, and the tested markers or rigid bodies can be observed normally in the 3D view. 2. In the "Data Broadcast" view of the software, select the server-side IP address and enable the SDK. 3. Use our Matlab SDK to obtain data in real-time in Matlab.

Почему данные жесткого тела не поступают в ROS?

Следующие пункты необходимо проверить: 1. Установлен ли маркерный набор для тестируемого объекта в XINGYING и виден ли жесткий объект на тестируемом объекте в 3D представлении; 2. Подтвердите, что в интерфейсе настроек выбраны VRPN и правильный адрес серверной части; 3. На стороне ROS выполните пинг адреса серверной части, выбранного в XINGYING, чтобы увидеть, доступен ли он.

Виртуальная реальность

Как можно импортировать данные из программного обеспечения для захвата движения в такие программы, как CATIA и DELMIA?

Передача через SDK.

В приложениях, связанных с виртуальной реальностью, почему наблюдается заметное дрожание контроллеров/очков в виртуальной сцене?

В настройках системы выбор параметров "3D Сглаживание", "Снижение Джиттера", "Сглаживание Жестких Тел" и "Компенсация IK" приведет к улучшениям.

Науки о жизни

Как измерить углы конкретных суставов без использования модели Хелен Хейс?

Сначала подтвердите, как определить суставы, которые нужно измерить, определите точки измерения, которые обычно представляют собой костные ориентиры, а затем разместите отражающие маркеры в этих точках измерения. В процессе последующей обработки назовите и соедините отражающие маркеры. Используйте инструмент анализа для измерения углов, образованных линиями между отражающими маркерами, что позволяет вам вычислить углы и экспортировать данные.

Как интегрировать и синхронизировать использование платформы силы с камерами захвата движения?

Разные модели платформы сил имеют разные методы работы, и даже одна и та же модель может иметь разные методы подключения и эксплуатации. Пожалуйста, проконсультируйтесь с инженером по измерениям NOKOV.

Развлечения

Как данные с программного обеспечения захвата движения передаются в программное обеспечение для анимации, такое как Maya и Motion Builder?

С помощью плагина передачи ПО захвата движения отправляет SDK на определенной частоте, а анимационное ПО принимает его на той же частоте. Для конкретных запросов, пожалуйста, обратитесь в отдел продаж или к инженеру.

Бизнес

Как я могу получить программное обеспечение для пробного использования перед покупкой?

Вы можете связаться с нашими инженерами технической поддержки через группу послепродажного обслуживания или обратиться к нашему менеджеру по продажам для получения пробной версии программного обеспечения.

Использовали ли какие-либо научные статьи оборудование системы захвата движения NOKOV?

Большое количество научных статей уже использовали наше оборудование. Вы можете найти соответствующие статьи на нашем официальном сайте.

Как выбрать систему захвата движения, основываясь на конкретных потребностях?

Вы можете связаться с нами по телефону (010-64922321), электронной почте (info@nokov.cn) или оставив сообщение. Мы свяжемся с вами при первой же возможности после получения вашего сообщения и разработаем соответствующее решение в зависимости от ваших потребностей.

Как стать дистрибьютором или агентом?