Запечатлевая движение,
Создавая истории

Команда профессора Лиань Ху из Международного института искусственного интеллекта Шэньчжэньского кампуса Харбинского технологического института опубликовала статью в журнале IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L) под названием «UTracker: Обучение зрительно-моторных политик для активного отслеживания подводных целей с помощью обучения по образцу и диффузионной модели».

В статье представлен UTracker, система обучения зрительно-моторным политикам для активного отслеживания подводных целей, объединяющая обучение с подкреплением, обучение по образцу и диффузионные модели. Сначала в смоделированных подводных условиях обучается экспертная политика на основе состояний, которая применяется для генерации наборов демонстраций экспертного взаимодействия, содержащих пары изображение-действие. На их основе формируется зрительно-моторная политика, оперирующая исключительно эгоцентрическими RGB-кадрами для выработки безопасных и плавных команд управления автономным подводным аппаратом и реализации активного слежения за некооперативными целями.

В экспериментальных испытаниях в бассейне система захвата движений NOKOV обеспечивает передачу данных о положении автономного подводного аппарата в режиме реального времени. Данные о положении, полученные системой отслеживания, применяются для преобразования локальных целевых точек, формируемых UTracker на основе эгоцентрических RGB-наблюдений, в глобальные координаты. После этого они конвертируются через MAVROS в управляющие команды и направляются автопилоту аппарата для выполнения, что позволяет осуществить развертывание зрительно-моторной политики в замкнутом контуре на реальном подводном робототехническом комплексе и провести её проверку при переходе от виртуальной среды к реальному миру.

Информация об статье

Статья: UTracker: Обучение зрительно-моторных политик для активного отслеживания подводных целей с помощью обучения по образцу и диффузионной модели

Журнал: IEEE Robotics and Automation Letters

DOI: 10.1109/LRA.2026.3664176

Оригинал статьи: Открыть публикацию на платформе IEEE Xplore