Запечатлевая движение,
Создавая истории

ICRA 2026 | Как можно оценить связанные возмущения с высокой точностью и низкой вычислительной стоимостью?

Достижение высокоточного управления роботизированными системами затруднено из-за низкоточной динамической модели и внешних возмущений. Особенно сложное взаимодействие между внутренними неопределенностями и внешними возмущениями еще больше усугубляет эту проблему.

Чтобы решить эту проблему Пекинский университет аэронавтики и астронавтики представит свою работу на ICRA 2026 предложив структуру оценки связанных возмущений которая объединяет теорию управления с данными управляемым обучением.

Через разложение по полиномам Чебышева и проектирование полиномиального наблюдателя алгоритм достигает высокоточной оценки сложных связанных возмущений с низкой вычислительной стоимостью без предварительной установки границ возмущений.

В экспериментах с ветровыми возмущениями в помещении система захвата движения NOKOV обеспечила обратную связь в реальном времени для контура управления БПЛА помогая подтвердить эффективность предложенного метода.

Узнать больше: https://en.nokov.com/motion-capture-applications/robotics-engineering/drones-swarms.html