Сервисные роботы в настоящее время находятся в центре внимания из - за их специализированного функционального дизайна. При выполнении операций изменения в функциональной структуре сервисного робота могут препятствовать его автономной навигации и ограничивать его мобильность. Исследования, обсуждаемые в этой статье, направлены на решение проблемы планирования траектории для деформируемых роботов в сложной трехмерной среде, уделяя особое внимание планированию траектории мобильного робота на основе дифференциального привода движущейся базы, которая является наиболее популярным методом.
Этот глобальный метод оптимизации траектории использует полиномиальную модель для решения траектории тела робота, которая отвечает кинематическим требованиям движущейся базы и динамическим требованиям любого дополнительного сустава. Кроме того, ограничения преобразуются в гибкие ограничения и используются активные функции с интенсивным отбором проб, чтобы избежать нелинейного разрыва непрерывности. Кроме того, он обеспечивает безопасность системы, ограничивая расстояние между роботом и препятствием. Чтобы имитировать изменения высоты и ширины, встречающиеся в сложной среде, команда также разработала новый тип деформируемого робота с дифференциальным приводом движущейся базы (SCR - DB), который может проводить эксперименты в реальном мире.
Эксперимент с деформируемым роботом (SCR - DB) с дифференциальной движущейся базой
Чтобы оценить эффективность этого метода оптимизации траектории, команда провела обширные эксперименты по моделированию и реальному миру, такие как планирование траекторий, связывающих все тело и автономных дифференциальных роботов. Исследователи использовали систему захвата движения NOKOV, чтобы предоставить точные данные о траектории и кинематике для эксперимента.
Моделирование траекторий при различных экспериментальных параметрах
Эксперименты подтвердили эффективность этого глобального метода оптимизации траектории, который обеспечивает плавную, безударную траекторию для деформируемых роботов SCR - DB при более низких вычислительных затратах. Этот алгоритм также применим к другим роботам с дифференциальным приводом.
Ссылки:
Чжан Мэнкэ, Сюй Чао, Гао Фэй, Цао Яньцзюнь. (2023). Оптимизация траектории 3D - деформированных роботов с дифференциальной подвижной базой. На Международной конференции по робототехнике и автоматизации (ICRA).
Применение систем захвата движения в изучении технологии интегрированной внутренней позиционирования
Гибкий робот для реабилитации верхних конечностей с использованием технологии виртуальной реальности
Пожалуйста, свяжитесь с нами
-
Мы прилагаем все усилия для того, чтобы помочь вам в ваших запросах и предоставить полную информацию.
Поделитесь с нами своими проблемами, и мы быстро направим вас к наиболее эффективному решению.
-
-
- Объем захвата * m m m
-
Объекты для отслеживания *
- Количество целей (необязательно)
-
Тип камеры (по желанию)
-
Количество камер (необязательно)
- Отправить