Запечатлевая движение,
Создавая истории

Абсолютная точность промышленных роботов является важным показателем для оценки их общей производительности. Точность роботов может быть подвержена влиянию таких факторов, как ошибки обработки, ошибки сборки, износ компонентов, вариации нагрузки на исполнительные устройства и изменения температуры. Это особенно неблагоприятно в определенных приложениях, включая высокоточную сборку спутников и сборку самолетов. С продолжающимся развитием и использованием промышленных роботов спрос на точность увеличивается. Таким образом, повышение абсолютной точности промышленных роботов является значительной задачей, которую необходимо решить.

Исследования Школы аэронавтики и механики Университета Тунцзи предложили новый метод калибровки для повышения абсолютной точности промышленных роботов с использованием комбинации систем захвата движения, Extreme Learning Machine (ELM) и искусственных нейронных сетей. Предложенный метод значительно улучшает точность позы робота по сравнению с традиционными методами калибровки. Это исследование предоставляет новый подход к повышению производительности и эффективности промышленных роботов в различных областях.

Эксперимент по проверке

Промышленный робот был размещен в геометрическом центре восьми камер захвата движения. Полый алюминиевый устройство было прикреплено к конечному эффектору с помощью болтов. Затем пятнадцать отражающих маркеров были прикреплены к каждому суставу робота и к конечному эффектору, в итоге составив около девяноста маркеров. В ходе эксперимента было случайным образом выбрано 500 движений позы робота, и система захвата движения NOKOV использовалась для непрерывного захвата движений робота, собирая данные о позиции и ориентации каждого сустава. Эти данные затем использовались для калибровки параметров DH. Наконец, метод калибровки был оценен с использованием стандартного отклонения ошибки по сравнению с традиционными методами кинематической калибровки.

Экспериментальная роботизированная и система захвата движения

Видеоролик эксперимента

Экспериментальные результаты показывают, что с увеличением источников геометрических и негеометрических ошибок точность позиционирования промышленного робота улучшается с 3.073 градуса до 0.077 градуса при использовании улучшенного метода калибровки. Это подтверждает эффективность алгоритма и проверяет ожидаемые результаты.

Экспериментальная точность позиционирования

Сводка ошибок позиционирования робота в эксперименте

Библиография:

Тяньчи Гао, Фань Менг, Сяоюй Чжан, Чжиченг Тянь1, Ханьвэнь Сонг, Операционная калибровка промышленных роботов с использованием системы захвата движений и искусственной нейронной сети ELM, ［J/OL］Международный журнал передовых технологий производства, DOI：10.1007/s00170-023-10856-w